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内容提要

陈杰、方浩、辛斌著的《多智能体系统的协同群 集运动控制》以多智能体系统协同群集运动控制为主 线，首先介绍了图论和控制器设计所用到的基础理论 知识；其次，分别从拓扑结构的边保持和代数连通度 两个角度介绍了连通性保持条件下的协同群集运动控 制协议设计方法；进而，针对典型的轮式移动机器人 非完整约束模型介绍了连通性保持条件下的协同控制 策略，为简化系统复杂拓扑结构，还介绍了基于骨干 网络提取的协同群集运动控制策略；书中将个体动态 模型提升到高阶非线性系统模型，介绍了高阶非线性 系统协同控制协议设计方法；最后，针对多智能体系 统非合作行为检测与隔离进行了详细介绍，并提出了 相关算法。 本书可作为系统与控制及其相关研究领域的科研 工作者、工程技术人员、高等院校师生的参考书，也 可作为研究生和高年级本科生的教科书。

目录

5.4.1 数值仿真
5.4.2 实物实验
5.5 结论
第6章 参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制
6.1 研究背景
6.2 问题描述
6.3 分布式控制器设计
6.3.1 基于邻居信息的虚拟控制
6.3.2 控制器设计过程
6.4 数值仿真
6.5 结论
第7章 Brunovsky型高阶非线性多智能体系统一致性控制
7.1 研究背景
7.2 问题描述
7.3 分布式控制器设计
7.3.1 基于邻居信息的分布式虚拟控制器设计
7.3.2 基于邻居信息的模糊逻辑系统
7.3.3 控制器迭代设计过程
7.4 数值仿真
7.5 结论
第8章 高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制
8.1 研究背景
8.2 问题描述
8.3 自适应鲁棒一致性控制
8.4 主要结论和系统稳定性分析
8.5 自适应鲁棒一致性控制器性能分析
8.6 数值仿真
8.7 结论
第9章 多任务约束下多智能体协同编队控制
9.1 研究背景
9.2 问题描述
9.3 多任务约束协调与求解
9.4 多任务切换与编队控制器设计
9.5 系统稳定性分析
9.6 仿真和实验
9.6.1 数值仿真
9.6.2 实物实验
9.7 结论
**0章 一阶多智能体系统非合作行为检测与隔离
10.1 研究背景
10.2 系统模型及非合作行为建模
10.2.1 系统建模
10.2.2 非合作行为定义
10.2.3 非合作行为建模
10.3 一阶多智能体系统非合作行为检测、隔离与修复
10.3.1 问题描述
10.3.2 非合作行为检测、隔离与修复算法设计
10.3.3 仿真和实验
10.4 结论
**1章 基于邻居相关状态的多智能体非合作行为检测与隔离